Segons Coromines, el topònim del Milà té origen germànic. Per altra part, l'historiador Emili Morera creu que el Milà fou un feu particular provinent de la donació rebuda el 1066 per Ponç de Montoliu, esmentant la possibilitat que hi hagués un castell.
El terme municipal del Milà, de petita extensió (4 Km²), es troba al sector meridional de la comarca, a la dreta del Francolí, que forma el límit oriental. Termeneja amb els municipis de Valls (E i N), Alcover (que l'envolta pel N, W, i S) i la Masó (SE).
